步进电机在工业机械手中的应用

工业机械手是模仿人手的动作，代替人手按照设定的程序、轨迹和要求进行抓取、搬运工件或操作工具的机电一体化自动化设备。

步进电机是将脉冲信号转换为线性位移或角位移的执行器。步进电机的输出位移与输入脉冲数成正比，其速度与单位时间内输入脉冲数（即脉冲频率）成正比，其转向与分配给每个脉冲的相序有关步进电机的相绕组。 .因此，只要通电指令脉冲的数量和频率以及电机绕组的相序，就可以控制步进电机的输出位移、速度和方向。步进电机具有良好的控制性能，其启动、停止、反转等任何运行方式的改变都可以在几个脉冲内完成，并且可以获得很高的控制精度，因此得到了广泛的应用。

在控制系统中，利用PLC产生控制脉冲，通过PLC编程输出一定数量的方波脉冲，控制步进电机的转角进而控制伺服机构的进给量，同时控制脉冲频率通过编程控制伺服机构的进给速度。环形脉冲分配器将可编程控制器输出的控制脉冲按照步进电机的上电顺序分配给相应的绕组。

环脉冲分配器可分为软件环分配器和硬件环分配器。软件环分配器，即PLC利用软件编程依次输出信号。对于功率步进电机，需要几十到几百伏的驱动能力，所以要使用驱动器来放大输出脉冲。用PLC控制三相步进电机的方法简单、容易、可靠。

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