1.蜗轮蜗杆减速机：具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上；体积较大，传动效率不高，精度不高。
2.谐波减速机：谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积小、精度很高；缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。
3.行星减速机：结构紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。
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