步进电机驱动器控制系统之PID控制解析

　　首先我们需要去了解PID控制是什么，其实它就很多控制方法里面的一种，是一种简单而且实用的控制方法, 所以在步进电机驱动上面的应用是十分广泛的，主要它是根据给定值 r( t) 与这个实际输出值 c(t) 之间构成控制偏差 e( t) ,然后在把这个将偏差的比例去进行缩小，然后在去通过积分与微分通过线性组合构成控制量,然后在去对被控对象进行控制的。

　　很多文章里面是把集成位置传感器去用在二相混合式步进电机里面的 ,以位置检测器与矢量控制去为基础，然后在去进行设计出了一个可自动调节的PI速度控制器来,所以这个控制器在变工况的情况下可以去很好的提供令人满意的瞬态特性。

　　所以根据步进电机的数学模型，我们就可以去设计了步进电机的PID控制系统了,然后在去采用PID的控制算法去得到一个控制量,主要就可以去控制电机向指定位置去运动了，在到最后去通过仿真验证了该控制具有一个较好的动态响应特性了，然后在去采用PID控制器具有的结构简单以及稳定性强还有就是可靠性高等优点,但是它无法有效应对系统中的不确定信息，这个是没有办法去解决的。

　　所以现在PID 控制更多的是与其他控制策略相互结合去使用的，这样就形成带有智能的新型复合控制了，同样这种智能复合型控制具有一个自学习以及自适应还有就是自组织的能力，可以很好的去自动辨识被控过程参数的，这样就可以自动整定控制参数了，然后在去适应被控过程参数的变,这样同时又具有常规 PID 控制器的特点了，其优点还是非常多的。

　　步进电机驱动器的操控系统与选型注意事项介绍

　　步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比，操控步进脉冲信号的频率，能够对电机准确调速;操控步进脉冲的个数，能够对电机准确定位。因而典型的步进电机驱动器操控系统首要由三部分组成：

　　1、步进操控器：人机接口、运动规划、I/O操控。

　　2、驱动器：脉冲分配、电流扩大。

　　3、步进电机：驱动负载。

　　步进电机驱动器的选型注意要点：

　　驱动器的细分：步进电机驱动器的作业形式有整步、半步、细分，首要差异在于电机线圈电流的操控精度。一般步进电机都有低频振荡的特点，通过细分设置能够改进电机低速运转的平稳性。

　　驱动器的供电电压：驱动器的输入电压的凹凸决议电机的高速功能。供电电压越高，电机高速时力矩越大，越能防止高速进失步。但电压过高会导致驱动器过压维护，电机发热较多，可能导致驱动器损坏。在高压下作业时，电机低速运动的振荡会大一些。

　　驱动器的电流：电流是判别驱动器驱动能力巨细的根据，一般驱动器最大额定电流不能大于电机的额定电流。驱动器输出电流设定决议电机的力矩，电流设定值越大时，电机输出力矩越大，但电流设定过大时电机和驱动器的发热也比较严重。一般的设定方法选用步进电机额定电流值作为参阅、但实践使用中的最佳值应在些基础上调整。

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