转角行星减速机!步进电机力矩计算方法

　　选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行，在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大。

　　选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。

　　选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。

　　选择步进电机需要进行以下计算：

　　(1)计算齿轮的减速比

　　根据所要求脉冲当量，齿轮减速比i计算如下:

　　i=(φ.S)/(360.Δ) (1-1) 式中φ ---步进电机的步距角(o/脉冲)

　　S ---丝杆螺距(mm)

　　Δ---(mm/脉冲)

　　(2)计算工作台，丝杆以及齿轮折算至电机轴上的惯量Jt。

　　Jt=J1+(1/i2)[(J2+Js)+W/g(S/2π)2) (1-2)

　　式中Jt ---折算至电机轴上的惯量(Kg.cm.s2)

　　J1、J2 ---齿轮惯量(Kg.cm.s2)

　　Js ----丝杆惯量(Kg.cm.s2) W---工作台重量(N)

　　S ---丝杆螺距(cm)

　　(3)计算电机输出的总力矩M

　　M=Ma+Mf+Mt (1-3)

　　Ma=(Jm+Jt).n/T×1.02×10ˉ2 (1-4)

　　式中Ma ---电机启动加速力矩(N.m)

　　Jm、Jt---电机自身惯量与负载惯量(Kg.cm.s2)

　　n---电机所需达到的转速(r/min)

　　T---电机升速时间(s)

　　Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ2 (1-5)

　　Mf---导轨摩擦折算至电机的转矩(N.m)

　　u---摩擦系数

　　η---传递效率

　　Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ2 (1-6)

　　Mt---切削力折算至电机力矩(N.m)

　　Pt---最大切削力(N)

　　(4)负载起动频率估算。数控系统控制电机的启动频率与负载转矩和惯量有很大关系，其估算公式为

　　fq=fq0[(1-(Mf+Mt))/Ml]÷(1+Jt/Jm)] 1/2 (1-7)

　　式中fq---带载起动频率(Hz)

　　fq0---空载起动频率

　　Ml---起动频率下由矩频特性决定的电机输出力矩(N.m)

　　若负载参数无法精确确定,则可按fq=1/2fq0进行估算.

　　(5)运行的最高频率与升速时间的计算。由于电机的输出力矩随着频率的升高而下降，因此在最高频率 时，由矩频特性的输出力矩应能驱动负载，并留有足够的余量。

　　(6)负载力矩和最大静力矩Mmax。负载力矩可按式(1-5)和式(1-6)计算，电机在最大进给速度时，由矩频特性决定的电机输出力矩要大于Mf与Mt之和，并留有余量。一般来说，Mf与Mt之和应小于(0.2 ～0.4)Mmax.

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